| Source DB | nl |
|---|---|
| Institution | KU Leuven |
| Code | 2c89a325-e116-4cb5-8ca7-4b2f23e43368 |
| Unit | 22358ad3-f0c0-4e35-88ca-7350f696036a 4c3d49cc-8736-470b-8b73-df3dfe650617 b9b3c61e-650e-4463-a0e2-6de8f49917ba |
| Begin | 3/30/2018 |
| End | 3/30/2022 |
| title fr | |
| title nl | Robuuste krachtmeting en controle voor slimme katheters |
| title en | Robust Force Sensing and Control for Smart Catheters |
| Description fr | |
| Description nl | Dit doctoraatsonderzoek is gericht op krachtmeting en controle bij chirurgische robotkathetertoepassingen. Het zal de technologie introduceren die nodig is om krachtcontrole van cardiovasculaire ablatiekatheters mogelijk te maken. Bovendien zal het concepten, algoritmen en hardware onderzoeken ter ondersteuning van deze stapsgewijze verandering in katheterfunctionaliteit. De belangrijkste medische toepassing voor deze slimme katheters is in Radiofrequency Ablation (RFA) -interventies voor atriale fibrillatie (AF). Een overtollige krachtwaarnemingsstrategie gebaseerd op een krachtomzetter aan het distale uiteinde van de katheter en een op FBG-sensor gebaseerde kracht-van-kromming benadering zal worden onderzocht om de schatting van externe krachten te verbeteren. Aanvullend zal een robuuste gesloten-lus krachtregelstrategie volgend op de integratie van de krachtregistratie-opstelling binnen de continuüm robotische katheter worden ondernomen om een robuuste en nauwkeurige regeling te verzekeren. De concepten en algoritmen zullen experimenteel worden getest en gevalideerd onder ex-vivo-omstandigheden. |
| Description en | This doctoral research is focused on force sensing and control in surgical robotic catheter applications. It will introduce the technology needed to allow force control of cardiovascular ablation catheters. Moreover, it will explore concepts, algorithms and hardware in support of this step-change in catheter functionality. The main medical application for these smart catheters is in Radiofrequency Ablation (RFA) interventions for Atrial Fibrillation (AF). A redundant force sensing strategy based on a force transducer at the distal end of the catheter and an FBG-sensor-based force-from-curvature approach will be investigated to improve the estimation of external forces. Additionally, a robust closed-loop force control strategy following the integration of the force sensing arrangement within the continuum robotic catheter will be undertaken to ensure robust and precise control. The concepts and algorithms will be experimentally tested and validated under ex-vivo conditions. |
| Qualifiers | - Cardiovascular catheterization - Force sensing and control - Shape sensing - |
| Personal | Ourak Mouloud, Vander Sloten Jozef, Vander Poorten Emmanuel, Al-Ahmad Omar |
| Collaborations |
