| Source DB | nl |
|---|---|
| Institution | KU Leuven |
| Code | a26b2ef6-a2b3-4479-ae1c-ecee5730723d |
| Unit | 22358ad3-f0c0-4e35-88ca-7350f696036a 4c3d49cc-8736-470b-8b73-df3dfe650617 |
| Begin | 10/1/2019 |
| End | 10/1/2023 |
| title fr | |
| title nl | ESR11 - Controle van multi-DOF katheters in een onbekende omgeving |
| title en | ESR11 - Control of multi-DOF catheters in an unknown environment |
| Description fr | |
| Description nl | De interactie tussen een flexibele katheter en een vervormbaar lumen is uiterst complex, omdat het wordt beïnvloed door speling, wrijving en een tijdsvariërende contacttoestand. ESR11 richt zich eerst op het ontwerpen van controllers voor het distale robotgedeelte. Het probleem van het afleiden van een controller die zich robuust gedraagt onafhankelijk van de contactstatus en actuatorbeperkingen (op vermogen en bereik) is nog steeds niet opgelost. Dit vereist dat het kinematische model wordt aangepast aan het contactpunt / krachten die kunnen worden geschat door fusieproprioceptie (ESR3) en RT-reconstructie (ESR5, ESR6). Ten tweede, om een gewenste globale vorm te vestigen, worden multi-objectieve controleproblemen voorgesteld om af te handelen: 1. de amplitude en richting van krachten uitgeoefend op weefsel; 2. de noodzaak om specifieke gebieden te vermijden (bijvoorbeeld arteriële verkalking); 3. de wens om suggesties van gebruikers op te nemen, b.v. verstrekt via teleoperatie of gedeelde controle. |
| Description en | The interaction between a flexible catheter and a deformable lumen is extremely complex as it is affected by slack, friction and a time-varying contact state. ESR11 focuses first on devising controllers for the distal robot part. The problem of deriving a controller that behave robust independent of contact state and actuator limitations (on power and range) is still unsolved. This will require adjusting the kinematic model to governing contact point/forces which can be estimated by fusion proprioception (ESR3) and RT reconstruction (ESR5, ESR6). Second, to establish a desirable global shape a multi-objective control problems is proposed in order to trade off: 1. the amplitude and direction of forces applied on tissue; 2. the need to avoid specific areas (e.g. arterial calcification); 3. the desire to include suggestions by users e.g. provided via teleoperation or shared control. |
| Qualifiers | - Control - Robotic catheter - |
| Personal | Ourak Mouloud, Vander Poorten Emmanuel |
| Collaborations |
