| Source DB | nl |
|---|
| Institution | UGent |
|---|
| Code | e7d8bc90-56f3-487a-8107-babaaafb8ff2 |
|---|
| Unit | 16a28d37-6005-49e4-be1b-46b8c76f6640
|
|---|
| Begin | 1/1/2017 |
|---|
| End | 12/31/2020 |
|---|
| title fr |
|
|---|
| title nl | Context-gevoelig uitvoeren van taken door mobiele robots incollaboratieve slimme omgevingen
|
|---|
| title en | Context-aware task execution of mobile robots in collaborativesmart environments
|
|---|
| Description fr |
|
|---|
| Description nl | Het hoofddoel van mijn Ph.D. is om mobiele robots te voorzien van de mogelijkheid om een U+200BU+200Btaak te plannenuitvoeringsstrategie door gebruik te maken van de detectie- en activeringsfunctionaliteit van andere robotsen Internet of Things (IoT) -apparaten. Mobiele (semi-) autonome robots worden gebruikt in eeneen toenemend aantal domeinen en moeten hun gedrag aanpassen om het hoofd te bieden aan dynamische enonzekere omgevingen.Het eerste deel van dit doctoraat zal onderzoeken hoe de mogelijkheden en middelen van agenten (dat wil zeggen robots, IoTsensoren en IoT-actuatoren) kunnen worden gemodelleerd en ontdekt. Agenten moeten het model bijwerkengebaseerd op hun huidige staat. Dit vormt een kritisch kader dat de rest van het project zal hebbenvoortbouwen op.Met behulp van de waarnemingscapaciteiten van verschillende agenten zal de robot een plan opstellen om een U+200BU+200Btaak uit te voeren.Naarmate het plan wordt uitgevoerd, worden delen van het plan bijgewerkt op basis van nieuwe sensoringang. Het combinerende activeringscapaciteiten van agenten maken het mogelijk om veeleisende taken uit te voeren en derobuustheid van het systeem. Meerdere robots zullen samenwerken om taken te voltooien, terwijl ze proberen de kosten te houden(bijvoorbeeld batterij- en CPU-gebruik en taakuitvoeringstijd) tot een minimum.Bij elke mijlpaal zullen experimenten worden uitgevoerd in praktijksituaties om te evalueren hoe goed degeproduceerde algoritmen omgaan met onzekere omgevingen. Door deze incrementele experimentengegevensverzameling en -analyse zullen worden uitgevoerd om conferenties en A1-tijdschriftpublicaties toe te staanworden geproduceerd.
|
|---|
| Description en | The main objective of my Ph.D. is to endow mobile robots with the capability to plan a taskexecution strategy by leveraging on sensing and actuation functionality provided by other robotsand Internet of Things (IoT) devices. Mobile (semi-)autonomous robots are being used in anincreasing number of domains and must adapt their behaviour to cope with dynamic anduncertain environments.The first part of this PhD will look into how the capabilities and resources of agents (i.e. robots, IoTsensors and IoT actuators) can be modelled and discovered. Agents will need to update the modelbased on their current state. This will form a critical framework that the rest of the project willbuild upon.Using the sensing capabilities of different agents the robot will formulate a plan to execute a task.As the plan is executed sections of the plan will be updated based on new sensor input. CombiningagentsU+2019 actuation capabilities will allow more demanding tasks to be executed, and increase thesystemU+2019s robustness. Multiple robots will collaborate to complete tasks, while trying to keep costs(e.g. battery and CPU usage, and task execution time) to a minimum.At each milestone experiments will be performed in real-world situations to evaluate how well thealgorithms produced cope in uncertain environments. Through these incremental experimentsdata collection and analysis will be performed to allow conference and A1 journal publications tobe produced.
|
|---|
| Qualifiers | - Internet der dingen - Internet of Things - Robotica - Robotics - Slimme apparaten - Smart devices - |
|---|
| Personal | Harman Helen, Simoens Pieter, Dhoedt Bart |
|---|
| Collaborations | |
|---|
